[Beyound]

не, тут нет никакого алгоритма. суть в том что в 0-й момент времени при включении дальномера если он покажет 1 вольт то хоть умри, а одно из 2-х значений не выбрать. аналогично если дальномером "сканируют" и наступает край препятствия - оно непонятно что значит 1 вольт даже если у нас есть безошибочная история значений.
нужен либо дублирующий дальномер с другими хар-ками или скажем чуть отодвинутый вглубь на 20 см. лично я бы просто сказал что дальномер с одним таким датчиком не пригоден мерить дистанции ближе 15 см, лучше поставить второй датчик имеющий более плоскую кривую на малых дистанциях.

[lxa85]

Tonny_Bennet, никак. По одному единственному значению, в условиях неоднозначности удаление объекта от наблюдателя не определить.
Тебе нужна либо вторая функция, и однозначная функция разности. Это может быть либо второй дальномер, либо несколько замеров дальности.
Т.е. надо измерить окрестность точки, чтобы понять возрастает или убывает функция.
Либо ввести условием измерение дальности от 15-20 сантиметров.
Tonny_Bennet, расскажи, если можно, а в чем состоит глобальная задача? Робот "со зрением"? Манипулятор?

[Tonny_Bennet]

лучше поставить второй датчик имеющий более плоскую кривую на малых дистанциях. »

В принципе резонно, но пока есть толкьо один датчик. Будем крутиться как получится

Это может быть либо второй дальномер, либо несколько замеров дальности. Т.е. надо измерить окрестность точки, чтобы понять возрастает или убывает функция. »

В этом случае прийдётся изменить положение дальномера что-бы промерить окрестности точки... да и промерив окрестность получу я снова тот самый 1 Вольт и буду дальше думать какое там расстояние

Либо ввести условием измерение дальности от 15-20 сантиметров. »

Правильно ли я понял, что если дальномер засунуть в некоторую трубу длинной 20 см, тем самым физически ограничить приближение объектов к дальномеру можно полностью доверять его показаниям. Костыль достойный верстальщика под IE

в чем состоит глобальная задача? Робот "со зрением"? Манипулятор? »

Хочу собрать платформу на колёсном шасси, с wi-fi модулем, камерой и монитором. В планах управление с Android-устройства.

В принципе вы ответили на мой вопрос и мне будет над чем задуматься. Спасибо.

[lxa85]

Ответили и хорошо. Просто сейчас несколько разовью и закончу мысль.
Раз мы говорим про колесное шасси, значит оно имеет свойство передвигаться. Значит у нас получается некоторый набор функций от дальномера.
Под измерением окрестности точки я подразумевал множественный анализ дальности объекта. При движение взад-вперед +- 2,5 см можно определить, функция растет или убывает. Если с увеличением дальности функция растет, то объект лежит в пределах 15-20 см. Соотв. наоборот.

Правильно ли я понял, что если дальномер засунуть в некоторую трубу длинной 20 см, тем самым физически ограничить приближение объектов к дальномеру можно полностью доверять его показаниям. »

Совершенно верно.

Костыль достойный верстальщика под IE »

Ни, такой гадостью мы не занимались. Просто практика создания костылей, без IE.

Хочу собрать платформу на колёсном шасси, с wi-fi модулем, камерой и монитором. »

В развитие темы:
в данный момент, как я понимаю шасси достаточно примитивно. Задачи которые обычно предъявляются к таким моделям -- самостоятельный объезд препятствий. Соотв. необходим анализ препятствий. И хорошо бы не просто знать о препятствии, но и знать его геометрическую форму. Т.е. производить сканирование пространства в полярной системе координат, и писать алгоритмы обсчета.
А вот ту-у-ут возникает вопрос установки второго дальномера, также сканирующего пространство в полярной СК. При таком раскладе возникает масса интересных задач с приставкой стерео- и других.

Уф. Мысль закончил!

[Tonny_Bennet]

в данный момент, как я понимаю шасси достаточно примитивно. Задачи которые обычно предъявляются к таким моделям -- самостоятельный объезд препятствий. Соотв. необходим анализ препятствий. И хорошо бы не просто знать о препятствии, но и знать его геометрическую форму. Т.е. производить сканирование пространства в полярной системе координат, и писать алгоритмы обсчета. А вот ту-у-ут возникает вопрос установки второго дальномера, также сканирующего пространство в полярной СК. При таком раскладе возникает масса интересных задач с приставкой стерео- и других. Уф. Мысль закончил! »

Спасибо за мысль... это планы на недалёкое будущее. Пока попробую реализовать то что задумал: машинка на радиоуправлении с камерой а потом уже начну прописывать алгоритмы для преодоления препятствий и т.д.

[pva]

Tonny_Bennet, У тебя производная и значение по координате {y, dy/dx} однозначно определяют расстояние. Подбери аналитическую функцию - получишь модель для расчёта. Советую померять зависимость амплитуды шума, который даёт прибор от расстояния. Возможно окажется что на близких расстояниях шум больше - это поможет определиться стоя на месте, но затратив время. А в движении - как правильно сказал lxa85, твой робот должен паниковать, если при движении вперёд вольтаж резко падает.

[Tonny_Bennet]

Советую померять зависимость амплитуды шума, который даёт прибор от расстояния. »

Что есть "амплитуда шума"?

А в движении - как правильно сказал lxa85, твой робот должен паниковать, если при движении вперёд вольтаж резко падает. »

Эту часть я уже прописал Спасибо.

Работая с оптическим дальномером я предполагал, что будет некоторая погрешность в измерениях до объектов разного цвета. Но то, что отличаться показания будут в несколько раз я не ждал. К примеру дальномер отградуированный на белый лист бумаги, с установленным препятствием чёрного цвета на 20 см показывает, что оно удалено на 35 сантиметров.

Подумываю отказаться от этой затеи и воспользоваться ультразвуковым датчиком.

[pva]

Подумываю отказаться от этой затеи »

Не спеши, отказаться всегда успеешь. При движении можешь поделить изменение расстояния на скорость движения - тогда получишь информацию о цвете. И это только дальномером!

"амплитуда шума"? »

Под амплитудой шума я понимаю среднеквадратичное отклонение показаний, снятых в одном и том же положении. Конечно же имеет практический смысл считать только среднее за определённый период времени:
1. В цикле записываешь N показаний y[i], взятых через одинаковый промежуток времени
2. Считаешь среднее M=sum(y[i], 0<i<N) /*псевдокод*/
3. Считаешь дисперсию D=sum(pow(y[i]-M,2), 0<i<N)
4. Как правило "красивую" форму имеет ср.-кв. отклонение S=sqrt(D)

Сделай несколько замеров с разным интервалом по времени между y[i] и с разными расстояниями, покажи графики, может что подскажем.

[lxa85]

Работая с оптическим дальномером я предполагал, что будет некоторая погрешность в измерениях до объектов разного цвета. Но то, что отличаться показания будут в несколько раз я не ждал. К примеру дальномер отградуированный на белый лист бумаги, с установленным препятствием чёрного цвета на 20 см показывает, что оно удалено на 35 сантиметров. »

Аааа! А я хотел спросить про цветность объектов, но видать оставил вопрос на потом и благополучно забыл.
И прав pva, надо искать некоторую аналитическую функцию т.к. объектов реального мира много. Они деревянные, железные, имеют собственную структуру, цвет, отражающие характеристики и т.д.

Подумываю отказаться от этой затеи и воспользоваться ультразвуковым датчиком. »

Различные коэф. поглощения звука? Ковер, ножка стола(дерево), бетон, различные типы обоев на стене?
Или пытаться анализировать отзвук и возвращаемую функцию. Обширнейшая теория звука в помощь!
Tonny_Bennet, Слона едят по кусочкам. Создавай до крайней степени примитивную, но рабочую модель. Пусть она пока будет двигаться в "белом" пространстве. Будут проведены и готовы исследования -- ведешь "цветное" пространство.