rdesktop -- клиент для мелкомягкого сервера терминалов, входит в стандартную поставку всех распространенных дистрибутивов, пожалуй только в ALT Linux Junior я его не и не обнаружил. Что касается документации: man rdesktop -- там все расписано, да там и опций-то кот наплакл.
Настройки не требует
Пишем: rdesktop 192.168.0.1(адре сервера терминалов) и наблюдаем окно логина на сервере. Все просто, это же не винда и лицензию у тебя никто не спросит.
Любители виндовых клиентов могут поставить tsclient и тыкать мышкой в кнопочки
http://www.gnomepro.com/tsclient/