sstd77, как оказалось, не всё так плохо.
Проверил на 1909, при включении светлой темы меню становится светлым, при включении темной - темным.
Изначально проверял на 1809, там светлой темы нет.
PS. Но работает это все равно не через реестр, а через "движок" тем.
С одной стороны, можно поставить StartIsBack и не заморачиваться, с другой стороны, можно подождать когда этот вопрос заинтересует программеров,
чтобы написать утилиту для выбора цвета меню независимо от выбранной темы.