[pva]

Tonny_Bennet, У тебя производная и значение по координате {y, dy/dx} однозначно определяют расстояние. Подбери аналитическую функцию - получишь модель для расчёта. Советую померять зависимость амплитуды шума, который даёт прибор от расстояния. Возможно окажется что на близких расстояниях шум больше - это поможет определиться стоя на месте, но затратив время. А в движении - как правильно сказал lxa85, твой робот должен паниковать, если при движении вперёд вольтаж резко падает.