aNOOBis, насколько я почитал мануал к
там VPN вида PPP-over-SSL, то бишь stunnel — может соединяться лишь с подобными устройствами, годно, к примеру, соединять офисы, подключённые к интернету через подобные устройства, но для вашего случая, к сожалению, не подходит.
Я бы предложил воспользоваться OpenVPN — бесплатный, лёгкий и работает на любом пылесосе под любой ОС, можно поднять сервер и за NAT, но лучше было бы прошить рутер прошивкой с OpenVPN в комплекте, к сожалению ваша модель не поддерживается DD-WRT — одной из подобных прошивок, другие не смотрел.
Про динамический DNS уже сказали.
Ну или если ничего не получается или боитесь угробить рутер, то можете воспользоваться упомянутым
