[Beyound]

не, тут нет никакого алгоритма. суть в том что в 0-й момент времени при включении дальномера если он покажет 1 вольт то хоть умри, а одно из 2-х значений не выбрать. аналогично если дальномером "сканируют" и наступает край препятствия - оно непонятно что значит 1 вольт даже если у нас есть безошибочная история значений.
нужен либо дублирующий дальномер с другими хар-ками или скажем чуть отодвинутый вглубь на 20 см. лично я бы просто сказал что дальномер с одним таким датчиком не пригоден мерить дистанции ближе 15 см, лучше поставить второй датчик имеющий более плоскую кривую на малых дистанциях.