[QRS]

NADVooDoo, в первую очередь нужно проверить, чтобы прошивка Вашего оборудования поддерживла IPSec... версию можно увидеть через "sh ver".
Если в названии есть k9 или advipservices... можно пробовать.

Я пользую не crypto map, а туннель GRE - IPSec (с перспективой DMVPN) + NHRS + EIGRP... если прошивка позволяет (приведите вывод команды), могу дать код.
Если офиса остается всего два, то банального IPSec со статической маршрутизацией будет достаточно...