[решено] Получение карты высот по стереопаре

Здравствуйте.
Подскажите программное обеспечение и теоретическое обоснование алгоритма получения объемного изображение по стереоряду.
Т.е. есть объект.
Есть ряд изображений полученных смещением объектива относительно объекта. (Разворот объектива на снимаемый объект не производится.)
Т.е. получается смещение стереобазы.
Необходимо построить карту глубины изображения.
Для наглядности. Многие знают про картинки Magic Eye и стерео пары. (У меня до сих пор стереослайды хранятся)
Для работы программ получения 3D картинок требуется задать карту глубин. Черно-белое изображение. (Z-буффер и т.п.)
Ставится обратная задача. Из стереопары получить 3D модель.
При необходимости человек может вмешиваться в процесс. Т.е. не обязательно полная автоматика с 100%ным результатом.
Часть разработок в данной области у меня есть, но может что и упустил.