1. Самый тупой способ
Сделать на роутере проброс порта RDP (3389) на компьютер, на самом удалённом компьютере разрешить удалённый рабочий стол. Всё. Подключаемся по RDP и скачиваем на отобразившиеся локальные диски всё, что надо (ну, или с них на удалённый компьютер).
2. Чуть более спортивный способ
Создать на удалённом компьютере входящее VPN-соединение, на роутере пробросить порт PPTP (1723). Всё. Можно подключаться по VPN-соединению к удалённому компьютеру и копировать всё, что нужно и куда нужно.
3. Самый простой и элегантный способ
Установить
AMMYY Admin на обоих компьютерах. Всё. Можно и подключаться к рабочему столу удалённого компьютера, и запускать файловый менеджер, и многое другое.
Выбирайте.